本文最后更新于69 天前，其中的信息可能已经过时，如有错误请发送邮件到2275012286@qq.com，或者在下方留言。

想了解更多项目请搜索“项目”标签或者访问我的github仓库。
仓库地址：QianmoNai’s Repositories

RM2026赛季新英雄上层板的达妙mc_02开发板的代码（正在维护）

项目地址：QianmoNai/RM2026_hero_up_board_code

战队仓库地址：FZSDRM

ps:关注浮舟湿地喵，关注浮舟湿地战队谢谢喵~
浮舟湿地战队-哔哩哔哩
 浮舟湿地战队-抖音

1.项目背景

本项目基于湖大跃鹿战队的H723VGT6主控的达妙MC02开发板移植的电控通用嵌入式框架
原始仓库的Gitee链接：https://gitee.com/hnuyuelurm/basic_framework_mc02
达妙MC-02开发板资料仓库链接：https://gitee.com/kit-miao/dm-mc02

2.项目介绍

Hero 项目介绍

面向 RoboMaster 英雄机器人场景的嵌入式控制工程，聚焦云台控制、发射机构、视觉联动与双板协同通信。

STM32H723 FreeRTOS DM-MC02 Vision Link Dual-board Ready

Control Core 云台 + 发射控制

Architecture BSP / Module / App

Communication CANComm + USB VCP

项目简介

本项目是一个面向 RoboMaster 英雄机器人场景的嵌入式控制工程，基于 STM32H723 平台与 FreeRTOS 实现，当前配置以 DM-MC02 上层云台板为核心，完成了云台控制、发射机构控制、视觉联动、底盘协同通信等关键能力。

项目继承了通用机器人电控框架的分层设计思想，同时结合当前机器人硬件配置进行了定制化开发，适用于英雄机器人或同类双板协同控制系统的快速部署与迭代。

项目特点

1. 分层清晰，便于扩展

项目采用 BSP -> Module -> Application 三层结构：

bsp 层负责底层外设抽象，如 CAN、USART、USB、PWM、ADC、SPI、I2C 等
modules 层负责功能模块封装，如电机、IMU、视觉通信、消息中心、超级电容、守护进程等
application 层负责整车业务逻辑，包括 robot_cmd、gimbal、shoot、chassis

2. 发布订阅机制降低耦合

robot_cmd 统一接收遥控器、图传、键鼠和视觉输入
gimbal、shoot、chassis 分别订阅控制命令并执行

3. 支持双板协同与多链路通信

遥控器 / 图传 / 键鼠 / 视觉上位机
USB VCP / UART 视觉高速交互
CANComm 板间通信

4. 面向实时控制的任务设计

INS Task：IMU 解算
Motor Task：电机闭环
Daemon Task：离线检测
Robot Task：整车逻辑

核心功能

云台控制

双Yaw+单Pitch DM电机控制
IMU姿态闭环
支持手动/视觉瞄准切换

发射机构控制

M3508摩擦轮速度闭环
DM4310拨弹控制
卡弹反向退弹保护
热量限制逻辑

视觉联动

接收 tracking / fire / aimYaw / aimPitch
回传姿态、颜色、模式、弹速
视觉辅助瞄准 + 自动开火

底盘协同

麦克纳姆运动学解算
底盘跟随云台
小陀螺模式
超级电容接口

多输入融合

遥控器/图传/键鼠/视觉统一调度
生成云台/发射/底盘指令

工程优势

架构解耦清晰，易维护扩展
控制链路完整：云台/发射/视觉/通信
双板兼容，适合复杂机器人
模块复用性强
带守护、日志、调试工程化能力

当前工程定位

一个基于 STM32H723 和 FreeRTOS 的 RoboMaster 英雄机器人云台控制工程，具备视觉辅助瞄准、发射机构控制、双板通信扩展能力以及完整的模块化软件架构。

适用场景

RM英雄机器人上层控制板开发
云台+发射联调
视觉自瞄对接
双板机器人架构开发
嵌入式控制框架二次开发