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仓库地址：QianmoNai’s Repositories

RM2026英雄上层板的达妙mc_02开发板的代码（停止维护）

项目地址：QianmoNai/RM_hero_code

1.项目背景

本项目基于湖大跃鹿战队的H723VGT6主控的达妙MC02开发板移植的电控通用嵌入式框架
原始仓库的Gitee链接：https://gitee.com/hnuyuelurm/basic_framework_mc02
达妙MC-02开发板资料仓库链接：https://gitee.com/kit-miao/dm-mc02

2.项目介绍

本项目针对福州大学浮舟湿地战队的英雄兵种的上层板设计，负责云台，发射，拨弹盘，板间通信部分控制。对湖大跃鹿战队的代码做了补充和修复。
1.增加了达妙电机的pid单、双环控制等部分的代码。
2.增加了对达妙imu的适配。
3.解决了无法读取的达妙电机数据的问题。

3.项目重点内容

①大小yaw云台控制

英雄的机械结构的yaw轴部分有两层，分别是大yaw和小yaw。PID方面大yaw的PID控制比较软，不追求响应速度，小yaw的PID控制比较硬，追求响应的速度和精度。相比单 yaw 轴云台，在稳定性、负载适应性、控制精度等多方面都有优势。

②pitch电机的软件重力补偿

pitch 电机的软件重力补偿，能通过算法实时抵消负载重力力矩，提升全角度控制精度与响应速度，优化云台稳定性、减少低频抖动。

③达妙电机控制逻辑

控制的实现是通过PID位置外环+mit电机速度内环实现，这样做避免了拨弹盘电机的位置范围只能-4π到4π所带来的必须设置零点的累积误差，同时也能在电机控制中添加前馈，实现更加精确高效的控制。另一种是PID双环都是在单片机里面完成的，这样做的原因是为了更好添加软件上的重力补偿力矩前馈。